說到諧波減速機(jī)，熟悉它的人都知道它相對于其它減速器來說，擁有高精度、高扭矩、高剛性、高傳動效率等優(yōu)點(diǎn)。殊不知它的工作原理也決定了它在擁有這些優(yōu)點(diǎn)的同時也擁有不少缺點(diǎn)。它的優(yōu)缺點(diǎn)在早期已被行業(yè)專家學(xué)者所認(rèn)證，雖然如此，諧波齒輪傳動原理及科學(xué)性都勝過其它減速機(jī)產(chǎn)品。

下面富寶小編將從諧波減速機(jī)的優(yōu)點(diǎn)、缺點(diǎn)及構(gòu)成原理、應(yīng)用等方面一一說明。

一、諧波減速機(jī)構(gòu)成原理：

諧波減速機(jī)是由剛輪、柔輪、波發(fā)生器三大核心構(gòu)件組成。諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動和動力的齒輪傳動。 應(yīng)用學(xué)科：機(jī)械工程（一級學(xué)科）；傳動（二級學(xué)科）；齒輪傳動（三級學(xué)科），諧波減速機(jī)是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速機(jī)。

二、諧波減速機(jī)優(yōu)點(diǎn)：

(1)傳動速比大。單級諧波齒輪的傳動速比范圍為70 ~ 320.有些裝置可達(dá)1000.多級傳動速比可達(dá)30000以上。不僅可以用于減速，也可以用于加速。

(2)承載力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)較多，雙波傳動中同時嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%以上。而且柔輪由高強(qiáng)度材料制成，輪齒之間是面接觸。

(3)傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中有多個齒同時嚙合，誤差是平均的，即多齒嚙合可以互相補(bǔ)償誤差，所以傳動精度高。在同等齒輪精度水平下，傳動誤差僅為普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可以稍微改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形，使側(cè)隙很小，甚至可以實現(xiàn)無側(cè)隙嚙合。因此，諧波減速機(jī)的傳動空轉(zhuǎn)范圍小，適用于反向旋轉(zhuǎn)。

(4)傳動效率高，運(yùn)動平穩(wěn)。由于柔輪齒在傳動過程中沿徑向勻速運(yùn)動，即使輸入速度很高，但齒的相對滑動速度仍然極低(是普通漸開線齒輪傳動的-%),所以齒的磨損小，效率高(可達(dá)69% ~ 96%)。由于嚙合時齒輪兩側(cè)都參與工作，嚙合時沒有沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動平穩(wěn)。

(5)結(jié)構(gòu)簡單，零部件少，安裝方便。基本元件只有三個，輸入輸出軸同軸，結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。

(6)體積小，重量輕。與一般減速器相比，輸出扭矩相同時，諧波減速機(jī)的體積可減小2/3.重量可減輕1/2.

(7)可以將運(yùn)動傳遞到受限空間。利用柔輪的靈活特性，輪驅(qū)動的這一寶貴優(yōu)勢是其他現(xiàn)有驅(qū)動無法比擬的。

三、諧波減速機(jī)缺點(diǎn)：

(1) 柔輪周期性地發(fā)生變形，因而產(chǎn)生交變應(yīng)力，使之易于產(chǎn)生疲勞破壞；

(2) 轉(zhuǎn)動慣量和起動力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動；

(3) 不能用于傳動速比小于35的場合；

(4) 采用滾子波發(fā)生器（自由變形波）的諧波傳動，其瞬時傳動比不是常數(shù)；

(5) 散熱條件差。

四、諧波減速機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域：

諧波減速機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，市場空間廣闊，目前以各種機(jī)器人為主，除機(jī)器人外，諧波減速機(jī)還廣泛運(yùn)用于數(shù)控機(jī)床、光伏設(shè)備、醫(yī)療器械、半導(dǎo)體設(shè)備、 航空航天等其他領(lǐng)域。 數(shù)控機(jī)床：數(shù)控機(jī)床動力來源于伺服電機(jī)，需要額外附加減速機(jī)來增加扭矩，提高負(fù)載端的慣量匹配。因為諧波減速機(jī)體積小，精度高，傳動效率高，高端數(shù)控機(jī)床生產(chǎn)和制造已經(jīng)逐步開始用諧波減速機(jī)替代原有電驅(qū)零部件。